Датчик кольору роботрек вікі
3) Відстань до обумовленої поверхні - 0-2 см
4) Спосіб визначення кольору: по відбитому світлі
Датчик кольору дозволяє визначати колір поверхні. По суті це два пристрої в одному - триколірний світлодіод і датчик освітленості, які можна використовувати окремо.
Принцип роботи: Датчик кольору має два основних компоненти -трехцветний (RGB) світлодіод, який випромінює червоний, синій і зелений світло, а також світлочутливий датчик (фоторезистор), який визначає інтенсивність падаючого на нього світла.
Білий світ складається з усіх кольорів веселки. Коли світло падає на поверхню, деякі кольори поглинаються, а деякі відображаються. Відображені кольору - це кольору сприймається нами об'єкта. Для вимірювання та визначення кількості кольору за допомогою електронної схеми, вам необхідно виміряти інтенсивність різних довжин хвиль світла, відбитого від поверхні. Найпростіший спосіб зробити це - висвітлити поверхню різними кольорами і виміряти, який з квітів поверхня відбиває краще. Вимірюючи відбите світло для кожного кольору можна обчислити колір об'єкта.
Для поліпшення результатів вимірювань дотримуйтесь наступних порад:
Уникайте потрапляння на фоторезистор прямих променів і яскравого світла
Розташовуйте датчик так, щоб фоторезистор був максимально в тіні
Не виконуйте вимірювання постійно, робіть між вимірами невеликі паузи.
Складайте програму так, щоб вимірювання починалися тоді, коли об'єкт в поле зору датчика і не рухається.
Кожен вимір займає близько 0.4 секунди. Якщо вимір почалося, коли в поле зору був об'єкт одного кольору (або його не було зовсім), а закінчилося на іншому об'єкті, результат буде з великою ймовірністю невірним.
Тримайте об'єкт максимально близько до датчику, він може навіть впиратися в світлодіод - так буде максимально ізолюватися зовнішнє освітлення.
При конструюванні моделі розміщуйте датчик в короб, зібраний з конструктора. Це збільшить точність вимірювання.
підключення
Датчик використовує два стандартних 3-піновий роз'єми. однак, підключається не зовсім звичайно:
Конектор 1 (без колірного позначення) підключається в будь-який порт IN контролера "Трекдуіно". сигнальний провід цієї шини підключений до фоторезистору, тому, підключивши тільки цю шину, ви зможете використовувати датчик як датчик освітленості.
Конектор 2 (з кольоровим маркуванням) служить для управління трибарвним світлодіодом. Кожен з проводів підключений безпосередньо відповідному каналу світлодіода. Наклейка з кольоровим маркуванням на коннекторе вказує, до якого з каналів відповідає кожен з проводів. Підключається в будь-три порту OUT і в будь-порти IN контролера "Трекдуіно". Підключається горизонтально в верхню (сигнальну, «S») лінію контактів .. Для того, щоб використовувати тільки RGB-світлодіод, коннектор №1 все одно доведеться підключити, тому що провід заземлення (GND) загальний для світлодіода і фоторезистора.
Підключення коннектора 1
Підключення коннектора 2
програмування
Блоки, необхідні для роботи з датчиком кольору, розташовані в групі блоків «Датчики».
Кожен раз при перезавантаженні програми, що використовує датчик кольору, в момент виконання блоку Налаштування датчика кольору буде проводиться калібрування датчика під поточні умови освітлення. Процедура калібрування виконується наступним чином:
Триколірний світлодіод датчика блимне три рази білим світлом. Це означає, що процедура калібрування запущена.
Протягом 3 секунд піднесіть до датчика будь-яку білу поверхню, що відбиває, наприклад, білий аркуш. Через 3 секунди датчик черзі загориться червоним, зеленим, синім кольором.
Як тільки датчик погасне, піднесіть до датчика будь-яку чорну поверхні. У вас є на це 3 секунди. Через 3 секунди датчик просканує різними кольорами чорну поверхню.
Процедура калібрування закінчена. Програма почекає 5 секунд і продовжить нормальну роботу.
Для зручної роботи з датчиком, зробіть 2 картки 5х8 см. Чорного та білого кольору.
Блок і генерується функція
Виконується прив'язка датчика до конкретних портів і процедура калібрування.
аргументи:
Червоний світлодіод (int Rpin) - порт, до якого підключений червоний канал RGB-світлодіоди
Синій світлодіод (int Bpin) - порт, до якого підключений синій канал RGB-світлодіоди
Зелений світлодіод (int Gpin) - порт, до якого підключений зелений канал RGB-світлодіоди
датчик (int Spin) - порт, до якого підключений немаркований провід датчика освітленості.
Виконує сканування поверхні і повертає умовний номер певного кольору:
0 - чорний
1 - білий
2 - червоний
3 - зелений
4 - синій
9 - помилка (колір не вдалося визначити з достатнім рівнем достовірності)