стежить система

Слід я щая сист е ма, система автоматичного регулювання (управління), що відтворює на виході з певною точністю вхідний задає вплив, змінюється по заздалегідь невідомому закону. С. с. може мати будь-яку фізичну природу і різні способи технічного здійснення. Блок-схема (рис. 1) пояснює загальний принцип дії С. с. Один з основних елементів С. с. - порівнює пристрій, в якому проводиться порівняння фактично получающейся вихідної величини х із заданою вхідною величиною g (t) і виробляється сигнал неузгодженості e = g (t) -x. Передача величини х з виходу на вхід здійснюється по ланцюгу негативного зворотного зв'язку; при цьому знак х змінюється на зворотний. Т. к. За завданням повинно бути х = g (t), то неузгодженість e є помилкою С. с. Ця помилка в доброї роботи С. с. повинна бути досить малою. Тому сигнал е посилюється і перетворюється в новий сигнал u, який приводить в дію виконавчий пристрій. Виконавчий пристрій змінює х так, щоб ліквідувати неузгодженість. Однак через наявність різних впливів, що обурюють f (t) і перешкод n (t) неузгодженість виникає знову, і С. с. весь час працює на його знищення, т. е. «стежить» за ним і, в підсумку, за заданою величиною g (t). Для здійснення процесу управління з необхідною точністю застосовують спеціальні коригувальні пристрої, що входять до складу підсилювача-перетворювача, і додаткові місцеві зворотні зв'язки. В результаті сигнал і досить складним чином залежить від їй від параметрів стану самого виконавчого пристрою. У деяких випадках С. с. відтворюють вхідну величину g (t) в ін. масштабі x (t) = kg (t), де k - масштабний коефіцієнт, або відповідно до більш складної функціональної зв'язком x (t) = = F [g (t)].

Приклад С. с. - система відпрацювання на вихідному валу (рис. 2) довільно задається на вході кута повороту q 1 (t).

Неузгодженість e = q 1 (t) - q 2 виробляється з'єднаними по трансформаторною схемою сельсину - датчиком і приймачем (останній пов'язаний з вихідним валом). Виконавчим пристроєм є система «генератор-двигун» з редуктором; рівноваги вплив - зміна навантаження на вихідному валу.

За принципом С. с. працюють системи наведення (рис. 3). В С. с. антени радіолокаційної станції неузгодженістю служить кутова помилка між радіолокаційним променем і напрямком на ціль; виконавчий пристрій - електропривод антени. Автопілот наводимой ракети також працює за принципом С. с. причому для нього неузгодженістю служить відхилення ракети від напряму променя, а виконавчим пристроєм є рульова машинка і рулі. За принципом С. с. працюють багато систем телеуправління і самонаведення. С. с. є також вимірювальні прилади, що працюють за компенсаційним принципом; в них неузгодженістю служить різниця між показанням приладу і вхідний вимірюваноївеличиною (див. Компенсатор автоматичний). За принципом С. с. працюють деякі обчислювальні пристрої. С. с. вихідною величиною яких є механічне переміщення, зване стежить приводом (див. наприклад, Слідкуючий електропривод). Приклади С. с. можна виявити і в живих організмах.

Розрахунок С. с. при її проектуванні в цілому заснований на теорії автоматичного регулювання та керування. С. с. можуть мати безперервне управління (лінійне, нелінійне) або дискретне (релейне, імпульсна, цифрове), що відбивається на виборі методу динамічного розрахунку. Крім того, проводиться технічний розрахунок кожного блоку і елементу. Одна з головних цілей динамічного розрахунку С. с. - синтез коригувальних пристроїв виходячи із заданих вимог до якості процесу управління.

Літ .: Проектування і розрахунок стежать систем, Л. 1964; Кочетков В. Т. Половко А. М. Пономарьов В. М. Теорія систем телеуправління і самонаведення ракет, М. 1964; Воронов А. А. Основи теорії автоматичного управління, ч. 1-3, М. - Л. 1965-70; Бесекерскій В. А. Попов Е. П. Теорія систем автоматичного регулювання, 3 видавництва. М. 1975.

Мал. 2. Схема системи, що стежить для відпрацювання на вихідному валу кута повороту вхідного валу: q 1 (t) і q 2 - кути повороту вхідного і вихідного валів; С - Д - сельсин-датчик; С - П - сельсин-приймач; e - сигнал неузгодженості; У - П - підсилювач-перетворювач; Г - генератор; Д - двигун; Р - редуктор.

Мал. 3. Схема системи наведення ракети: 1 - стартова установка; 2 - ракета; 3 - мета; 4 - радіолокаційна станція.

Мал. 1. Блок-схема стежить системи: g (t) - задана вхідні величина; n (t) - перешкоди; e - сигнал неузгодженості; u - сигнал управління; f (t) - із рівноваги вплив; x - вихідна величина; 1 - порівнює пристрій; 2 - підсилювач-перетворювач; 3 - виконавчий пристрій; 4 - ланцюг головною зворотного зв'язку; 5 - ланцюг допоміжної (місцевої) зворотного зв'язку.