Приклади об’єктів управління

у = Н - керована величина (рівень рідини);

х = Q1 - керуючий вплив (приплив рідини);

z = Q2 - навантаження (витрата рідини).

де S - площа поперечного перерізу резервуара.

Y = f (X, Z, t) - взаємозв'язок нд ?? ех координат.

Кожен об'єкт характеризується двома характеристиками (режимами): статичної та динамічної.

Статична характеристика (сталий режим) - ϶ᴛᴏ характеристика, в якій постійне вхідний вплив Х і обурення Z постійні в часі, тоді керована величина Y = f (X, Z).

Статичні характеристики бувають монотонні і екстремальні.

Окремим випадком статичної характеристики є квазістатична характеристика, коли на вхід подається гармонійне вплив (sin), тоді в сталому режимі теж буде гармонійна величина.

Динамічна характеристика. коли керована величина Y не є постійною в часі і описується наступним рівнянням: Y (t) = f (X (t), Z (t), t). Всі змінні описуються системою звичайних диференціальних рівнянь (ОДУ), або системою Нелін ?? ейних диференціальних рівнянь (НДУ).

2. Електродвигун постійного струму.

Фд - магнітний потік двигуна;

I я - струм якоря двигуна;

Uя - напруга якоря двигуна;

Rя - опір якоря двигуна;

iв - струм обмотки збудження;

Uв - напруга обмотки збудження;

Мтр - момент тертя, що виникає на валу двигуна;

w - частота обертання валу двигуна;

J - момент ін ?? ерціі механізму, приведеного до валу двигуна;

Мнагр - момент навантаження на валу двигуна.

При статичній характеристиці нд ?? е похідні зануляются.

a1 і c1 -конструктівние параметри двигуна;

Фд - є Нелін ?? єйної функцією від струму збудження;

Мтр - є Нелін ?? єйної функцією від частоти обертання валу двигуна;

Керуючим впливом є Х = Uя (Uв). керованої величиною - У = w. навантаження (зовнішній вплив) - Z = Uв (Uя), Мнагр. Мтр - перешкода.