Як своїми руками зробити павукоподібних робота на arduino

Матеріали і інструменти для виготовлення:
- набір лез;
- термоклей;
- дремель (потрібні дуже тонкі свердла);
- гвинтоверт;
- дриль зі свердлом 7/32;
- хрестоподібна викрутка;
- лезо;
- відсік для батарейок;
- макетна плата.

З електроніки знадобиться:
- вісім мікросервопріводов з кронштейнами;
- 6 батарейок типу АА і прищіпка;
- багато перемичок і контактних роз'ємів.

Як програмна частини буде потрібна Arduino з блоком живлення.

І запчастин необхідний набір Fischertechnik.

Процес виготовлення робота.

Крок перший. Створюємо каркас робота
Щоб виготовити каркас знадобиться набір Fischertechnik. Як він повинен виглядати, можна побачити на фото. Для створення каркаса потрібні три високих «цеглинки», між ними має бути чотири отвори. Саме в цій самоделке буде використовуватися елемент з 11-ю вирізами. Важливо переконається в тому, щоб все сервоприводи були робочими.

Крок другий. встановлюємо сервоприводи
Сервоприводи будуть встановлюватися між «цеглинками». Сервоприводи фіксуються за допомогою гвинтів, для цього попередньо в місцях кріплення за допомогою дремеля потрібно просвердлити отвори. Свердлити потрібно отвори самого малого діаметру. Втім, для цих цілей підійде і термоклей, але в такому випадку конструкція буде нерозбірними.

Другий сервопривід встановлюється на іншій стороні назад.

Крок третій. Установка одного серводвігателя на інший
В першу чергу потрібно розібратися з елементами кріплення сервоприводів. Якщо двигун обертається в протилежну сторону, його потрібно повернути до упору вправо. Як це зробити, можна побачити на фотографії.

Саме в даному випадку гвинт сервоприводу повинен виступати над пластиком, завдяки цьому він буде рухомим. У корпусі другого сервоприводу потрібно проробити поглиблення під головку гвинта.
що

Що-б з'єднати два сервоприводу використовується гарячий клей.

Крок четвертий. Під'єднуємо ноги
Як виготовити ноги, можна побачити на фото. Всього їх повинно бути чотири.

Після того як ноги будуть зібрані і приєднані до робота, конструкція повинна виглядати так, як на фото.

Крок п'ятий. Створення діаграми для співвідношення
Діаграма потрібна для того, щоб зрозуміти, на який кут здатний повертатися кожен з сервоприводів. Далі кожному сервоприводу присвоюється певний номер, і вже на основі цього номера буде створюватися прошивка для робота.

Крок шостий. Макетна плата
Потрібно витягнути все 30 перемичок. Далі все потрібно з'єднати проводами так, як вказано на схемі. На кожному СЕРВОПРИВОДИ є три контакту, один відповідає за заземлення, через один підключений до джерела живлення, а ще один потрібний для контролю двигуна.

Контакти сервоприводу Vcc і GND потрібно з'єднати з контактами макета Vcc і GND. Також до каналів макета GND і Vcc підключається джерело живлення потужністю 7.5В.

Провід для управління сервоприводом пофарбовані в оранжевий і жовтий колір. Вони підключаються до контактів 2 і 9. Наприклад, контакт від першого двигуна підключається до другого контакту на Arduino. Другий двигун підключається вже до третього контакту і так далі.

Крок сьомий. Налаштовуємо сервоприводи.
Тепер настав час створити програмний код для робота. В першу чергу на Arduino потрібно створити новий проект, щоб синхронізувати двигуни. Як повинен виглядати код, можна побачити на фото. Завдяки цим кодом відбувається вирівнювання ніг робота.

Щоб павук міг піднятися, потрібно створити ще один проект під назвою Up і Down. Завдяки цим кодом ноги павука зможуть рухатися вгору і вниз.

Щоб робот міг рухатися вперед і назад потрібно також створити ще один проект. Як він буде виглядати, можна побачити на фото.

Ну і нарешті, щоб робот пішов, потрібно скомбінувати передню і задню частину. Як можна відзначити, програмний код робота складається з чотирьох блоків.

Ось і все, робот готовий. Тепер на нього можна встановлювати різні датчики, які дозволять роботу орієнтуватися в просторі. Також можна зробити роботу руки, щоб він міг брати предмети. Загалом, тут вже все залежить від ентузіазму і уяви роботостроітеля. Втім, навіть в такому вигляді робот поводиться досить цікаво.