Універсальне гусеничне шасі для робота

У вільний час я займаюся різного роду Arduino проектами. Досить часто для реалізації того чи іншого проекту потрібно робот - платформа, що відповідає ряду вимог: вільний рух, можливість установки додаткового обладнання та розширення можливостей, а також помірна вартість. Ось таку робот платформу або, просто, гусеничне шасі я і буду робити. Інструкцію, природно, викладаю вам на суд.

- Tamiya 70168 здвоєний редуктор (можна поміняти на 70097)
- Tamiya 70100 набір катків і гусениць
- Tamiya 70157 майданчик для кріплення редуктора (можна замінити на шматочок фанери 4 мм)
- Невеликі шматки листової оцинковки
- Фанера 10 мм (невеликий шматочок)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (стабілізатор напруги)
- 2 світлодіоди (червоний і зелений)
- Резистори 240 Ом, 2х 150 Ом, 1.1 кОм
- Конденсатор 10v 1000uF
- 2 однорядних гребінки PLS-40
- 2 роз'єми PBS-20
- Котушка індуктивності 68мкГн
- 6 NI-Mn акумулятора 1.2v 1000mA
- Конектор тато-мама двох контактний на провід
- Провід різних кольорів
- припій
- каніфоль
- паяльник
- Болтики 3х40, 3х20, гайки і шайби до них
- Болтики 5х20, гайки і посилені гайки до них
- дриль
- Свердла по металу 3 мм і 6 мм

Крок 1 ріжемо метал.
Для початку нам потрібно вирізати з листового металу (краще оцинковки) вирізати чотири деталі. За дві деталі на гусеницю. З цієї розгортці вирізаємо дві деталі:

Точками вказані місця, де необхідно просвердлити отвори, поруч вказано діаметр отвору. Отвори 3 мм потрібні для навішування катком, 6 мм - для протягування крізь них проводів. Після різання і свердління потрібно напилком пройти всі краї, не залишаючи гострих кутів. За пунктирних лініях зігнути на 90 градусів. Будьте уважні! Гнемо першу деталь в будь-яку сторону, а другу гнемо в зворотну сторону. Вони повинні бути симетрично зігнутими. Є ще один нюанс: необхідно просвердлити отвори під саморізи, що кріплять наші пластини до основи. Робити це треба, коли буде готова основа. Прікладиаем заготоку на основу і відзначаємо місця свердління так, щоб саморізи потрапляли в центр ДСП. Робимо ще дві деталі по другій розгортці:

Внутрішній прямокутник треба вирізати. Далі робимо все те ж саме, ріжемо, свердлимо, зачищаємо. І в підсумку отримуємо заготовки:

Крок 2 готуємо основу.
Збираємо редуктор по додається інструкції. Прикручуємо його на майданчик. Якщо немає майданчика вирізаємо з фанери 4 мм прямокутник 53х80 мм і кріпимо на неї редуктор. Беремо фанеру 10 мм. Вирізаємо два прямокутника 90х53 мм і 40х53 мм. Усередині маленького прямокутника вирізаємо ще один прямокутник, так щоб у нас вийшла рамка з товщиною стінок 8 мм.

Скручуємо все як показано на фото:

У кутах майданчика свер отвори 6 мм і вставляємо в них наші болтики 5х20 зверху накручуємо посилені гайки. Вони потрібні для подальшого кріплення різних механізмів або плат. Для зручності відразу клеїмо світлодіоди:

Крок 3 електрика.
Для управління використовуватимемо Arduino Nano. Драйвер двигунів DVR 883. На монтажній платі збираємо все за схемою.

L1 - котушка індуктивності і C1 потрібні для стабілізації напруги Arduino. Резистори R1 і R2 перед моторами - струмообмежуючі, їх номінал треба підбирати під конкретні моторчики. У мене нормально працюють при 3 Ом. LM317 потрібна для заряду акумуляторів. На вхід можна подавати напругу від 9.5 В до 25 В. R3 - 1.1 кОм R4 - 240 Ом. «Штирі» зліва використовуються для подальшого підключення різного роду пристроїв (Bluetooth, модуля зв'язку 433 МГц, IR, Servo і ін.). Для харчування будемо використовувати 6 акумуляторів Ni-Mn 1.2v 1000mA спаяних послідовно і укладені ізоляційною стрічкою.

Крок 4 збираємо основу.
Беремо нашу основу, на двосторонній скотч клеїмо на неї плату. Металеві деталі по першій розгортці потрібно прикрутити на дрібненькі саморезікі до основи з боків, зігнутими частинами назовні. Будьте уважні прикручувати потрібно так, щоб крайнє 6 мм отвір надягалось на вихідну вісь редуктора, низ деталі повинен бути паралельний основі і симетричний по відносини до другої такої-ж деталі. В результаті маємо отримати:

Для додання нашої самоделке естетичного вигляду додамо пару деталей. Це не обов'язково. З білого пластику вирізаємо прямокутник 110х55 мм і гнемо як показано на фото. Хвостик теж необов'язковий, але мені сподобалося як виглядає і прикольно трясеться при русі:

Ця кришка прикриває редуктор, щоб в нього не потрапляла бруд, та й шумить він так менше. Далі теж з білого пластику вирізаємо прямокутник 52х41 мм. Робимо отвори для підключення Arduino і кнопки вимикання як на фото:

Клеїмо все це на двосторонній скотч:

Наклейка для краси.

Ці дві деталі можна виготовити практично з будь-якого матеріалу, який є під руками. Це може бути товстий картон (який потім можна розфарбувати), ДВП, тонка фанера або листочок пластика будь-якого кольору. Не забуваємо про акумулятори. Приклеїмо їх на двосторонній скотч на правій металевої частини основи:

Крок 5 гусениці.
Тут нам знадобляться наші заготовки по другій розгортці. У 3 мм отвори вставляємо болтики з полуціліндріческой головкою 3х20. Надягаємо шайби і накручуємо гайки:

Перед катками необхідно надіти шайби. Я не полінувався і замовив пластикові шайби. Можна використовувати і звичайні металеві, але тоді наші гусениці виходять дуже гучними. Після ковзанок накручуємо гайки, не затягуючи, а так щоб катки вільно оберталися.

Накидаємо на катки гумові гусениці. Надягаємо пластину разом з катками на основу, дивлячись щоб болтики потрапляли в отвори. І затягуємо гайки. Ми отримуємо майже готове гусеничне шасі:

unitank.rar [5,3 Kb] (cкачиваний: 57)