Ізодромного коригуючий пристрій

Отримана частотна характеристика дозволяє зробити висновок, що за рахунок підйому в області низьких частот, як і в разі введення інтегруючого пристрою, підвищується надійність в сталому режимі. Частотна характеристика в області високих частот залишається без змін в слідстві чого зберігаються інші показники якості. Швидкодію без шкоди стійкості. Це стало можливим за рахунок того що ведеться управління по величині помилки і по інтегралу від помилки.

Паралельні коригувальні пристрої

Паралельні коригувальні пристрої підключаються до САУ паралельно корректируемого ланці. Можливі 2 схеми:

1. Корекція за допомогою паралельної позитивної зв'язку

де-передавальне функція коригувального пристрою

- передавальна функція паралельного коригуючого пристрою;

- вихідне коректовані ланка

2. Корекція за допомогою негативного зворотного зв'язку

передавальне функція коригувального пристрою

- передавальна функція паралельного коригуючого пристрою;

- вихідне коректовані ланка

КОРЕКЦІЯ ПО задає впливу

Схема корекції по задає впливу

Передавальна функція по задає впливу:

де W0 (p) - вихідна ланка

Головна передавальна функція замкнутої САУ по задає впливу:

Для повної компенсації помилки (для повної інваріантності)

Такий випадок можливий при

Не завжди можливо апаратно створити КУ, з ПФ задовольняє умові вище, зв'язку з цим досягається неповна инвариантность (не виконується коли, w0 = 1 / p) проте для виконання поставлених завдань цього досить.

КОРИГУВАЛЬНІ ПРИСТРОЇ ПО впливи, що обумовлюються

У реальному САУ рівноваги вплив прикладається до її певної частини. Структурна схема:

Коригуючий пристрій в такий ланцюг вводять в такий спосіб.

Наведемо передавальну функцію замкненої САУ по обуренню

Умова при якому обурення знищується:

За такої умови вплив f знищується вже на вході в ланка W2.

В даному випадку також можна обмежитися неповною инвариантностью, якщо повна інваріантність викликає технічні труднощі в реалізації Wk.

Непоодинокими є Зворотній зв'язок

Схема коригувального пристрою з неодиничної зворотним зв'язком

У реалізації такого коригуючого пристрою виникають ті ж труднощі що і для коригуючого пристрою по задає впливу.

На практиці часто використовують

Непоодинокі зворотний зв'язок так само дозволяє забезпечити астатизм системи щодо задає впливу.

В системі без інтегруючих ланок відповідним вибором коефіцієнта основний і зворотного зв'язку може бути забезпечений астатизм щодо задає впливу.

Як і в попередньому випадку нестабільність коефіцієнтів К може служити причиною появи статичної помилки стеження.

Частотний метод синтезу КУ.

Паралельне з'єднання реального інтегруючого і апериодического 1-го порядку

Передавальна функція незамкненою САУ:

- Час перехідного процесу 0,1 с;

Виходячи з вимог тонності і якості перехідного процесу побудуємо бажану ЛАЧХ розімкнутої САУ.

Визначимо початок бажаної ЛАЧХ:

Графік бажаної ЛАЧХ буде починатися в точці 20lg (ЯЖ) = 20lg (20) = 26 дБ.

По заданому значенню тривалості перехідного процесу, використовую відоме співвідношення, визначимо частоту зрізу # 969; с.

;

Вибираємо бажану частоту зрізу # 969; с = 60 рад / с, будуємо характеристику з нахилом -20 дБ. Низько- і среднечастотную складові з'єднуємо прямою з нахилом 0 дБ.

2). Порівняємо бажану ЛАЧХ з наявною, знайдемо їх різницю. В результаті отримаємо частотну характеристику послідовного коригуючого пристрою, представлену на малюнку 1.

ЛАЧХ коригувального пристрою буде починатися в точці 20lg (kК) = = 20lg (20) = 26,02 дБ.

Передавальна функція коригувального пристрою буде мати вигляд:

САУ після корекції показана на малюнку 2.

Малюнок 1 - Частотні характеристики

- час закінчення перехідного процесу:

- графік амплітуди починається в

Методика дає загальне рішення питань про вплив зміни даних параметрів на стійкість САУ.

Використовується характеристичне рівняння САУ в такій формі:

Замінимо p на j (w) і перейдемо до частотної формі запису:

Уявімо у вигляді суми двох доданків:

де - досліджувані параметри (комбінації К і Т).

Розглянемо побудову області стійкості в площині одного комплексного параметра (наприклад впливу) тоді рівняння (1) може бути представлено у вигляді суми двох доданків:

Замінюємо p на jw:

Цей вислів як і попереднє рівняння буде складатися з двох частин. Тут як і в попередніх випадках (використовуючи критерій Михайлова) можемо побудувати кордон D-розбиття:

Змінюючи w від 0 до знаходимо X і Y і будуємо кордон D - розбиття.

Кордон D - розбиття - геометричне розташування уявної осі в площині одного параметра, перехід означає перехід через уявну вісь.

У більшості випадків цікавить межа D - розбиття тільки на дійсній осі, тому що в більшості випадків До і Т дійсного числа, але в загальному випадку може бути і комплексні.

Оскільки - дійсне число, то цікавить тільки відрізок стійкості на дійсній осі. Штрихування D - розбиття проводиться зліва при зміні w від - (від 0) до +. що відповідає положенню уявної осі і розташуванню лівих коренів. Претендент на стійкість 1 - оточена штрихуванням. Після цього виконується перевірка значень з цієї області на стійкість за критеріями стійкості.