Diy робимо бойового робота в домашніх умовах

Ми з командою робимо робота для участі в Битві Роботів. Наш робот називається «Великий Брат», і він дивиться на тебе! Дивиться, наздоганяє і розносить вщент. Хижий характер і потужні кінетичні знаряддя роблять його ідеальною машиною для вбивства. Він уже тут, він поруч - біжи!

Це коротка історія розробки бойового робота в домашніх умовах. Обережно трафік! Багато зображень.

опис конкурсу

Часу дуже мало, але ми намагаємося щосили.

Нижче представлена ​​інформація для конструкторів по створенню роботів-учасників боїв Бронебот.

• Важкий клас: 100 кг.
• Середній клас: 50 кг.
• Легкий клас: 17 кг.

Для тих, хто ходить роботів гранична вага становить на 30% більше у всіх класах. Ходять роботи не повинні використовувати колінвал для переміщення.

• Важкий клас: 1.5 х 1 метрів в довжину і ширину.
• Середній клас: 1 х 0.75 метрів в довжину і ширину.
• Легкий клас: 0.5 х 0.5 метрів в довжину і ширину.
• Висота не обмежена.

1.3. Дозволено використання кластерних роботів (здатних розділятися на кілька незалежних роботів). При початку бою робот повинен бути єдиним цілим. При пошкодженні 50% ботів і більш, робот вважається таким, що програв.

1.4. Роботи повинні бути оснащені перемикачами ВКЛВИКЛ в частині, віддаленій від зброї, повністю відключають харчування всіх підсистем робота. Якщо тумблерів кілька, вони повинні знаходитися поруч. Тумблери можуть бути заховані під оболонкою, але повинні бути доступними без перевертання робота або розбирання за допомогою інструментів.

1.5. Літаючі роботи заборонені.

2.1. Напруга живлення роботів не повинно перевищувати 36 Вольт.

2.2. Всі електричні з'єднання повинні зроблені якісно і на належному рівні ізольовані. Кабелі повинні бути прокладені з мінімальним шансом бути розірваними.

2.3. Акумулятори повинні бути повністю ізольовані і не містити рідин. З'єднання акумуляторів повинні бути повністю ізольованими.

2.4. Двигуни внутрішнього згоряння заборонені.

3.1. Тиск в гідравлічних лініях не повинно перевищувати 204 атм (3000 psi / 20.4 mps).

3.2. Гідравлічні рідини повинні зберігатися в надійних ємностях всередині робота. Всі гідравлічні лінії повинні бути прокладені з мінімальним шансом бути пошкодженими.

4.1. Тиск в пневматеческіх лініях не повинно перевищувати 68 атм (1000 psi / 6.8 mps).

4.2. Пневматичні ємності повинні бути підмета якості, промислового виробництва. Тиск в них повинно відповідати специфікації виробника.

4.3. Пневматичні ємності повинні бути закріплені всередині робота і захищені від пошкоджень.

4.4. Гази для пневматики повинні бути незаймистими або інертними, наприклад, повітря, вуглекислий газ, аргон, азот.

4.5. Повинна бути передбачена можливість спустити тиск в системі без розбору конструкції.

5. Зброя
5.1. Кожен робот повинен бути оснащений мінімум одним активним зброєю.

5.2. Заборонену зброю:

• Піротехніка
• вогнемети
• рідини
• їдкі речовини
• некеровані снаряди
• електрошокери
• Радіоглушітелі
• теплові гармати
• Гауссгани
• Будь-яка зброя, що використовує палаючі або займисті гази

5.3. Швидкість обертового зброї (циркулярні пилки, що обертаються леза і т.п.) не повинні перевищувати специфікації виробника. Специфікації повинні бути доступні для перевірки.

5.4. Обертають диски із загартованої сталі і леза, які при поломці утворюють осколки, заборонені.

5.5. Довжина лезвійштиков не повинна перевищувати 20 см.

5.6. Всі рухомі маніпулятори, навіть не містять зброї, повинні мати фіксують кріплення. Кріплення повинні бути закритими у всіх випадках, крім знаходження робота на арені або техобслуговуванні.

5.7. Всі гострі грані та елементи зброї повинні мати кришки або насадки. Ці елементи не враховуються при зважуванні.

6.1. Використовувані частоти повинні бути дозволені законодавством РФ.

6.2. Робот не повинен володіти автономністю. Все управління повинно здійснюватися виключно з пульта оператора.

6.3. Всі системи роботів повинні бути відключатися при втраті сигналу.

6.4. Стабільність управління повинна бути продемонстрована Організаторам заздалегідь для допуску до участі.

6.5. Для уникнення конфліктів частоти між роботами учасники повинні мати два набори "передавач-приймач", що працюють на різних частотах.

Бої будуть проходити на спеціальній куленепробивної сцені 10х10 метрів зі скошеними кутами, тобто фактично це восьмикутник.

Більшість роботів мають багатий досвід участі в змаганнях, але це тільки робить задачу виграти у них ще цікавіше.

Наша команда

Кожен член команди робить все від нього залежне для досягнення світлого майбутнього, але особливо хочеться виділити роботу Саші та Андрія. Вони вкладають в робота весь свій вільний час. Те, що наш робот знищить всіх інших - це саме їхня заслуга!

• В'ячеслав Голіцин
• Олександр Єгоров
• Андрій Такташов
• Дмитро Єлісєєв
• Павло Поздняков

Короткий опис робота

• Низький центр мас
• низький кліренс
• Можливість повернутися в разі перевороту
• Можливість перекинути суперника
• Геометрія корпусу як пасивний захист.

Так народилася ідея створити робота в формі піраміди з головним знаряддям у вигляді спареного молота для можливості завдавати ударів в дві сторони, двома малими молотами по боках, і вилковим перекидачем.

Так само з фич: Відокремлювана частина робота, і пили.

Каркас, форма, збірка

Колеса з будівельного ринку

У нас була дуже велика надія на крокові двигуни Nema 43. За заявленим характеристикам вони нам підходили, ми варили під них раму. При підключенні виявилося, що впорається з будь-якої навантаженням вони не зможуть. У терміновому порядку довелося шукати інше рішення. Ми знайшли двигуни 36В 500Вт і вже переробили раму під них.

радіоуправління

Радіуправленіе відбувається через 8-канальну радіоапаратуру для основного оператора, 4 канальну апаратура для оператора знарядь і 2-канальну апаратуру, що відділяється.

Обробкою ШІМ-сигналу з пульта займається Arduino (Душа мого робота-газонокосарки). Проблема з обробкою полягала в тому, що на підрахунок ШІМ-сигналу з 8 каналів йде багато часу. Виконуючи це в основному циклі програми, виявлялося неможливо відправляти на драйвери двигунів адекватну кількість імпульсів для руху. Рішенням було виведення роботи з кроковиках в функцію запускається за таймером і зміною параметрів таймера в основному циклі. Зараз вже виявляється все це не потрібно, колекторними двигунами ми управляємо через драйвер, на який будемо подавати ШІМ, який сміливо можна змінювати в основному циклі програми.

пневмосистема

Пневмосистема в розборі:

Головною ідеєю було використовувати для кожного двоходовому циліндра по 4 клапана, які перехресно з'єднані. Коли ми відкриваємо клапан для наповнення циліндра з одного боку відкриваємо для стравлювання клапан з протилежного боку.

Для управління клапанами вирішили використовувати такий модуль з 8 реле, яких якраз вистачає для 16 попарно-з'єднаних клапана, тобто для 4 циліндрів.

Головний молот. Над дизайном головного молота-кирки думаємо і сперечаємося.

Як пив ми вирішили використовувати двигуни косіння і ножі від Robomow. По-перше ножі зроблені з міцної сталі, а двигуни дають хороший момент і кількість обертів. По-друге Robomow погодилися нас спонсорувати ними.

P.P.S. (Для тих, хто вважає, що часу мало):